Para corrigir esse erro, acesse o cadastro do produto em questão, entre na aba ICMS e preencha o campo CSOSN.

Caso não saiba qual código informar, consulte seu contador, pois essa informação depende do enquadramento tributário do produto.
Se a rejeição ocorrer na NFC-e, o procedimento é o mesmo. Acesse o cadastro do produto, entre na aba ICMS e preencha o campo CSOSN NFC-e.