Abra o NFC-e e pressione F10. Acesse NFC-e > Configurar impressão > Impressora padrão e selecione a impressora que será utilizada. Em seguida, pressione F10 novamente, acesse NFC-e e marque as opções Imprimir DANFCE e Imprimir DANFCE detalhado.
Após realizar essas configurações, ao finalizar uma venda, o cupom será enviado diretamente para a impressora selecionada, em vez de gerar um PDF.